Після проектування цього робота-послідовника ліній за допомогою arduino uno, я розробив цього робота, керованого комп’ютером. Цим можна керувати за допомогою комп’ютера, а для його переміщення ми можемо використовувати певні клавіші клавіатури. Він перевершує послідовний зв’язок, про який ми вже говорили в нашому попередньому проекті - Автоматизація будинку, керована ПК.
Потрібні компоненти
- Arduino UNO
- Двигун постійного струму
- Ноутбук
- Водій двигуна L293D
- 9-вольтовий акумулятор
- З'єднувач акумулятора
- USB-кабель
- Робот Шасіс
Поняття та подробиці
Ми можемо розділити цю керовану за допомогою ПК схему робота на різні сегменти, і це - секція датчика, секція управління та секція драйвера. Побачимо їх окремо.
Розділ команд або ПК: Цей розділ має пристрій послідовного зв’язку, такий як ПК, ноутбук тощо. У цьому проекті ми використали ноутбук для демонстрації. Ми надсилаємо команду arduino, вводячи символ на гіпертерміналі або будь-якому іншому послідовному терміналі, як гіпертермінал, Геркулес, шпаклівка, послідовний термінал arduino тощо.
Розділ управління: Arduino UNO використовується для контролю всього процесу роботи. Arduino читає команди, надіслані ноутбуком, і порівнює з визначеними символами або командами. Якщо команди збігаються, arduino надсилає відповідну команду до розділу драйвера.
Секція драйвера: секція драйвера складається з мікросхеми драйвера двигуна L293D та двох двигунів постійного струму. Двигун двигуна використовується для приводу двигунів, оскільки arduino не подає на двигун достатньо напруги та струму. Отже, ми додаємо схему драйвера двигуна, щоб отримати достатню напругу та струм для двигуна. Збираючи команди від arduino, водій двигуна керує двигунами відповідно до команд.
Працює
Ми запрограмували робот, керований ПК, для запуску за допомогою деяких команд, які надсилаються через послідовний зв’язок на Arduino з ПК. (див. розділ програмування нижче)
Коли ми натискаємо 'f' або 'F', робот починає рухатися вперед, і переміщення продовжується, поки не буде подана наступна команда.
Коли ми натискаємо "b" або "B", робот змінює свій стан і починає рухатися у зворотному напрямку, поки не буде подана будь-яка інша команда.
Коли ми натискаємо "l" або "L", робот повертається ліворуч до наступної команди.
Коли ми натискаємо 'r' або 'R', робот повертається вправо.
А для зупинки робота ми передаємо команду 's' або 'S' arduino.
Принципова схема та пояснення
Електрична схема робота, керованого ПК на базі Arduino, показана на наведеній вище схемі. Тільки мікросхема драйвера двигуна підключена до arduino для запущеного робота. Для передачі команди роботу ми використали вбудований послідовний перетворювач даних за допомогою USB-кабелю з ноутбуком. Вхідні штирі 2, 7, 10 і 15 драйвера двигуна підключені до цифрових штифтів Arduino 6, 5, 4 і 3 відповідно. Тут ми використали два двигуни постійного струму для робота-водія, в яких один двигун підключений на вихідному штифті драйвера двигуна 3 і 6, а інший двигун підключений на 11 і 14. Акумулятор 9 вольт використовується для живлення двигуна двигуна для приводу двигунів.
Пояснення програми
У програмуванні насамперед ми визначили вихідні штифти для двигунів.
А потім у налаштуваннях ми дали вказівки, щоб закріпити та розпочати послідовний зв’язок.
Після цього ми читаємо послідовний буфер, читаючи функцію “serial.read ()”, і отримуємо його значення у тимчасову змінну. А потім поєднайте його з визначеними командами, використовуючи оператор if, щоб керувати роботом.
Існує чотири умови переміщення цього робота, керованого ПК, наведені в таблиці нижче.
|
Команди введення |
Вихідні дані |
Рух робота |
||||
|
Лівий мотор |
Правий двигун |
|||||
|
|
|
|
|
|||
|
С. |
|
|
|
|
|
Стій |
|
|
|
|
|
|
|
Поверніть праворуч |
|
|
|
|
|
|
|
Поверніть наліво |
|
|
|
|
|
|
|
Відсталі |
|
|
|
|
|
|
|
Вперед |
Ми написали програму відповідно до наведених вище таблиць. Повний код наведено нижче.