Petoi Bittle - це милий програмований, бюджетний чотириногий робот-собака розміром з долоню з пластиковим каркасом. Крихітний робот легко налаштовується і складається з п’яти основних компонентів, тобто корпусу корпусу, приводу, електроніки, акумулятора та програмного забезпечення для координації всього обладнання для виконання різних завдань.
Bittle - це відкрита платформа для поєднання кількох гаджетів в одну органічну систему. Він рухається на 4 ногах і має раму, сумісну з більшістю сервоприводів 9г. Він керується NyBoard V1, який є індивідуальною платою Arduino з багатою периферією. Плата може керувати щонайменше 12 сервосигналами ШІМ, а для балансування використовується IMU (Інерційний блок вимірювання). Робот зберігає м’язову пам’ять і виявляє стан тіла (орієнтацію та прискорення), що допомагає йому добре балансувати. Крім того, для запуску основних рухів передбачений інфрачервоний пульт. Дошка також слухає команди рядків, як ходьба, сидіння від послідовного порту або більш детальні інструкції для виконання окремих з'єднань.
Корпус робота складається із взаємозв’язаних, подібних до шматочків головоломки пластикових деталей із литтям під тиском, з дуже меншою кількістю гвинтів. Це розмір 20 см х 11 см х 11 см і вага менше 280 г. Однак він може перевезти під животом до 450 г вантажу. За належного програмування та калібрування робот може працювати швидше, ніж дві довжини тіла в секунду. Крім того, він може запам’ятати десятки інстинктивних моделей рухів і може виконувати більш химерні трюки за інструкціями в режимі реального часу. Він сумісний з 8,4 В, працює на високій швидкості та має контрольований діапазон 270 градусів. NyBoard V1, він приходить наділений має ATmega328P з 16 МГц процесором, 2K SRAM і 32K спалаху. Крім того, є 8K I2C EEPROM, IMU, сервопривід для 12 ШІМ-сервоприводів, інфрачервоний приймач, зуммер та шнур 2x5 для кріплення на Raspberry Pi.
На NyBoard V1 є чотири розетки Seeed Grove для розширюваних модулів. Для полегшення установки головка робота виконана у вигляді затискача для клювання модулів. Окрім того, буде створено також перкумний пакет, включаючи інтелектуальний модуль камери, датчик жестів, датчик руху PIR та деякі інші корисні датчики.
Він постачається з інтелектуальним модулем камери, який інтегрує кілька алгоритмів розпізнавання зору, що працюють на його двоядерному процесорі ESP32. Він може повертати розпізнане тіло людини, предмети та символи через послідовний / I2C / WiFi зі швидкістю 25 кадрів в секунду або 50 кадрів в секунду. Поряд з цим, колода символічних карток також може бути включена.
Робот має Bluetooth-ключ для бездротового підключення. Ключ Bluetooth сумісний з Windows, macOS та Android. Він також може працювати на iOS з деяким допоміжним програмним забезпеченням, яке буде використовуватися для завантаження ескізу Arduino або для спілкування з NyBoard. Модуль WiFi може розміщувати простий WebUI та взаємодіяти з NyBoard. Роз'єм 2x5 на NyBoard V1 для монтажу Raspberry Pi також передбачений для живлення Pi і зв'язку з ним через послідовну мережу або мережу I2C. Pi надає Bittle можливість аналізувати більше сенсорних даних, підключатися до Інтернету та приймати рішення самостійно.
Через невеликий розмір Бітла він найкраще підходить для Pi Zero та Pi 3A +. Для більших моделей Pi вам потрібно буде нахилити Pi та 3D-друк деяких несучих конструкцій. Зазвичай він переживає регулярні зіткнення. Однак у крайніх випадках він розпадається на призначеному слабкому ланці ланцюга, який легко і дешево перевстановити або замінити.
Користувачі можуть легко програмувати Bittle на різних рівнях у різних середовищах кодування, таких як C в Arduino IDE та Python в терміналі. Отвір для гвинта всередині голови Бітла дозволяє легко фіксувати додаткові модулі. Для приведення в дію робота використовується дев'ять сервоприводів P1S, вісім з яких призначені для ходьби суглобів, а один - для панорамирования голови. Крім того, є один запасний сервопривід для заміни, оскільки матові двигуни витрачаються після певного періоду носіння.
Говорячи про акумулятор, робот має літій-іонний акумулятор із вбудованою схемою зарядки та захисту. Він може ковзати в доріжку під Бітлом і налаштовувати центр маси. Акумулятор може живити Bittle щонайменше одну годину безперервної ходьби. Він також має світлодіод RGB, який вказує на стан акумулятора. Завдяки вставному механізму встановлення та антиреверсному штекеру не так вже й важко перемикати батареї.