Після розробки декількох популярних робототехнічних проектів, таких як робот-послідовник, робот, що уникає країв, робот DTMF, робот, керований жестами, тощо. У цьому проекті ми збираємося розробити автомобіль-робот, керований Bluetooth. Тут ми використовували модуль Bluetooth для управління автомобілем, і це також додаток на базі Android.
Компоненти
- Arduino UNO
- Двигуни постійного струму
- Модуль Bluetooth HC-05
- Водій двигуна L293D
- 9-вольтовий акумулятор і 6-вольтний акумулятор
- З'єднувач акумулятора
- Іграшковий автомобіль
Автомобіль, керований Bluetooth, управляється за допомогою мобільного телефону Android замість будь-якого іншого способу, наприклад, кнопок, жестів тощо. Тут потрібно лише торкнутися кнопки в телефоні Android, щоб керувати автомобілем у прямому, зворотному, лівому та правому напрямках. Отже, тут телефон Android використовується як передавальний пристрій, а модуль Bluetooth, розміщений у машині, використовується як приймач. Телефон Android передаватиме команду за допомогою вбудованого Bluetooth в автомобіль, щоб він міг рухатися в потрібному напрямку, наприклад, рухатися вперед, назад, повертати ліворуч, повертати праворуч і зупинятися.
Модуль Bluetooth
Модуль HC Bluetooth складається з двох речей: одна - це модуль послідовного інтерфейсу Bluetooth та адаптер Bluetooth. Послідовний модуль Bluetooth використовується для перетворення послідовного порту в Bluetooth.
Як керувати модулем Bluetooth?
Ви можете безпосередньо використовувати модуль Bluetooth після придбання на ринку, оскільки немає необхідності змінювати будь-які налаштування модуля Bluetooth. За промовчанням швидкість передачі даних нового модуля Bluetooth становить 9600 біт / с. Вам просто потрібно підключити rx і tx до контролера або послідовного перетворювача і подати на модуль джерело постійного струму напругою 5 вольт.
Модуль Bluetooth має два режими, один - головний, а другий - ведений. Користувач може встановити будь-який режим за допомогою деяких команд AT. Навіть користувач може встановити налаштування модуля за допомогою команди AT. Ось декілька команд, які використовуються:
Перш за все, користувачеві потрібно увійти в режим AT зі швидкістю передачі даних у швидкості 38400 біт / с, натиснувши кнопку EN на модулі Bluetooth або встановивши ВИСОКИЙ рівень на виводі EN. Примітка: усі команди повинні закінчуватися \ r \ n (0x0d та 0x0a) або ENTER KEY з клавіатури.
Після цього, якщо ви надішлете AT модулю, тоді модуль відповість ОК
AT → Тестова команда
AT + ROLE = 0 → Вибір режиму веденого
AT + ROLE = 1 → Вибір головного режиму
AT + NAME = xyz → Встановити назву Bluetooth
AT + PSWD = xyz → Встановити пароль
AT + UART =
Напр. AT + UART = 9600,0,0
Pin Опис акселерометра
- ДЕРЖАВА → Відкрити
- Rx → Послідовний прийомний штифт
- Tx → Послідовний передавальний штифт
- GND → земля
- Vcc → + 5 вольт постійного струму
- EN → для входу в режим AT
Робоче пояснення
У цьому проекті ми використали іграшковий автомобіль для демонстрації. Тут ми вибрали RF-іграшковий автомобіль з рухомим лівим правим кермом. Після покупки цього автомобіля ми замінили його ВЧ-ланцюг на наш ланцюг Arduino. Цей автомобіль має два двигуни постійного струму на передній і задній стороні. Передній боковий двигун використовується для спрямування автомобіля, означає поворот вліво або вправо (як справжнє кермове управління). А задній боковий двигун використовується для руху автомобіля вперед і назад. Модуль Bluetooth використовується для отримання команд від телефону Android, а Arduino UNO - для управління цілою системою.
Автомобіль, керований Bluetooth, рухається відповідно до натиснутої кнопки в мобільному додатку Android для Bluetooth. Для першого запуску цього проекту нам потрібно завантажити додаток Bluetooth із Google play store. Ми можемо використовувати будь-яку програму Bluetooth, яка підтримує або може надсилати дані. Ось назви деяких програм, які можуть працювати правильно.
- Bluetooth Spp pro
- контролер Bluetooth
Після встановлення програми вам потрібно її відкрити, а потім здійснити пошук пристрою Bluetooth та вибрати потрібний пристрій Bluetooth. А потім налаштуйте ключі. У цьому проекті ми використовували програму контролера Bluetooth.
- Завантажте та встановіть контролер Bluetooth.
- Увімкнено мобільний Bluetooth.
- Тепер відкрийте програму контролера Bluetooth
- Натисніть сканування
- Виберіть потрібний пристрій Bluetooth
- Тепер встановіть клавіші, натискаючи кнопки встановлення на екрані. Щоб встановити клавіші, нам потрібно натиснути 'кнопку встановити' та встановити клавішу відповідно до малюнка, наведеного нижче:
Після налаштування клавіш натисніть OK.
Коли ми торкаємось кнопки вперед у програмі контролера Bluetooth, машина починає рухатися вперед і рухається вперед, доки не надійде наступна команда.
Коли ми торкаємось кнопки назад у програмі контролера Bluetooth, тоді машина починає рухатись у зворотному напрямку, а рух продовжується назад, доки не надійде наступна команда.
Коли ми торкаємось лівої кнопки в додатку контролера Bluetooth, тоді машина починає рухатися вліво, і рух продовжується вліво, доки не надійде наступна команда. У цьому стані передній боковий мотор обертає передні бокові колеса вліво, а задній двигун рухається вперед.
Коли ми торкаємось правої кнопки в додатку контролера Bluetooth, тоді машина починає рухатися в правильному напрямку, і рух продовжується вправо, доки не надійде наступна команда. У цьому стані передній боковий мотор обертає передні бокові колеса в правильному напрямку, а задній двигун працює вперед.
І, торкнувшись кнопки зупинки, ми можемо зупинити машину.
Принципова схема та пояснення
Схема електричної схеми автомобіля, керованого Bluetooth, показана на малюнку вище. Двигун двигуна підключений до arduino для керування автомобілем. Вхідні виводи 2, 7, 10 і 15 драйвера двигуна підключені до цифрових виводів Arduino 12, 11, 10 і 9 відповідно. Тут ми використовували два двигуни постійного струму для водіння автомобіля, в яких один двигун підключений на вихідному штифті двигуна 3 і 6, а інший двигун підключений на 11 і 14. Акумулятор 6 вольт також використовується для живлення двигуна двигуна для приводу двигунів. Виводи rx і tx модуля Bluetooth безпосередньо підключені на tx і rx Arduino. А vcc і штифт заземлення модуля Bluetooth підключені на +5 вольт і gnd від Arduino. А 9-вольтовий акумулятор використовується для живлення ланцюга на виводі Vin Arduino
Пояснення програми
У програмі насамперед ми визначили вихідні штифти для двигунів.
#define m11 11 // задній двигун #define m12 12 #define m21 10 // front motor #define m22 9
А потім у налаштуванні ми дали вказівки, щоб закріпити.
void setup () {Serial.begin (9600); pinMode (m11, ВИХІД); pinMode (m12, ВИХІД); pinMode (m21, ВИХІД); pinMode (m22, ВИХІД); }
Після цього ми зчитуємо введення за допомогою послідовного модуля зв'язку за допомогою модуля Bluetooth і виконуємо операцію відповідно.
void loop () {while (Serial.available ()) {char ch = Serial.read (); str = ch; if (str == '1') {Serial.println ("Вперед"); вперед (); i = 0; } ще if (str == '2') {Serial.println ("Ліворуч"); праворуч (); i = 0; } інакше якщо (str == '3') {Serial.println ("Праворуч"); зліва (); i = 0; }
Тоді ми створили функції для різних напрямків автомобіля. Існує п’ять умов для цього автомобіля, керованого Bluetooth, які використовуються для надання вказівок:
|
Торкнулася кнопки в програмі контролера Bluetooth |
Вихід для двигуна на передній стороні, щоб дати напрямок |
Вихід двигуна заднього боку для руху вперед або назад |
|||
|
Кнопка |
М11 |
М12 |
М21 |
М22 |
Напрямок |
|
Стій |
0 |
0 |
0 |
0 |
Стій |
|
Вперед |
0 |
0 |
0 |
1 |
Вперед |
|
Відсталі |
0 |
0 |
1 |
0 |
Відсталі |
|
Правильно |
1 |
0 |
0 |
1 |
Правильно |
|
зліва |
0 |
1 |
0 |
1 |
Ліворуч |